A zenekar 1982-ben alakult meg Los Angeles-ben. Az eredeti felállást Blackie Lawless, Rik Fox, Tony Richards és Randy Riper alkották. Ez a felállás azonban nem tartott sokáig, mivel Rik Fox kilépett a zenekarból, és az ő helyére Don Costa érkezett. Azonban Costa sem maradt sokáig a csapatban. Miután ő is távozott Lawless vette át a basszusgitárt is, az éneklés mellé. Ugyanakkor érkezett egy új tag, a gitáros Chris Holmes.A WASP szerződést kötött a Capitol Records-al, és 1984. augusztus 17.-én megjelentették önmagukról elnevezett bemutatkozó albumukat. A zenekar bemutatkozó kislemeze az "Animal (Fuck Like A Beast)" azonban lemaradt az albumról. De ez nem lett gond, mert olyan átütő dalok, mint az "I Wanna Be Smoebody", és a "Love Machine" nagy sikert aratva segítettek eladni az albumot.A második album The Last Command névvel lett kiadva 1985. november 9.-én. Erről az albumról a "Blind In Texas" számít a legismertebb dalnak, míg a W.A.S.P. Leghírhedtebb dalai, közé tartozik még a "Wild Child". Az album a Billboard listán a #47. helyet érte el. Azonban a zenekarban is történt változás, mivel Tony Richards kilépett az előző albummal megtartott turné végeztével. Az ő helyére Steve Riely érkezett.Nem sokkal később Randy Riper is elhagyta a zenekart. Riper ezután Alice Cooper zenekarához csatlakozott, azonban Kane Roberts visszatért a csapathoz, és így Riper néhány hét után kilépett. A WASP pedig új albumot jelentett meg 1986-ban Inside The Electric Circus néven. Riper távozása után Lawless lett a ritmusgitáros, és a basszusgitárt az új tag Johnny Rod kezelte. 1987-ben azonban Steve Riely dobos is kilépett, hogy csatlakozhasson az L.A. Guns-hoz.A zenekar ötödik albuma a The Headless Children 1989-ben jelent meg. Erről az albumról főként a "Forever Free" lett nagy sláger. A zenekar új dobosa, az egykori Quiet Riot dobos Frankie Banali lett. Chris Holmes gitáros kilépett a zenekarból. Ezek után a zenekar már csak nem feloszlott, és Lawless szólókarrierben is gondolkodott, azonban 1992-ben kiadták a The Crimson Idol nevű lemezt, amely a WASP legjobb munkái közé tartozik. Ismertebb dalnak számít a "The Idol", a "Hold on To My Heart" és a "Chainsaw Charlie (Murders in The New Morgoue)". A következő album Still Not Black Enough néven jelent meg 1995-ben. Mind zenei stílusban, és mind a dalok témáiban ugyanazon a vonalon mozgott, mint elődje.Chris Holmes 1996-ban visszatért, és két albumot készített a WASP-pal. Kill Fuck Die (1997) és Helldorado (1999). Holmes azonban 2001-ben ismét kilépett, hogy egy közös projectet csináljon Randy Riper-rel, azonban a project hamar tönkrement. 2002-ben jelent meg a Dyind for The World.2004-ben jelent meg a Neon God Part 1 – The Rise, majd még ugyanebben az évben követte ezt a Neon God Part 2 - The Demise. 2007-ben jelent meg a Dominator.